Прыжковые движения шагающих машин № 2

Разновидностью галопа является карьер, при котором передние ноги перемещаются почти синхронно, и такое же движение совершают задние ноги, причем смена этих движений происходит через равные промежутки времени. Именно карьер позволяет гепарду развить скорость до 100 км/ч.


Для эффективного перемещения по поверхности земли необходимо, чтобы при каждом движении машины расход энергии был минимальным. Мы уже говорили о том, как при выполнении вертикальных движений ног можно добиться незначительных энергетических потерь за счет аккумулирования энергии в эластичных элементах. А что происходит в случае, когда ноги совершают колебательные движения?


При движении по поверхности земли с большой скоростью машина должна быстро выбрасывать ноги вперед и назад. Именно на эти движения ног бегущее животное и тратит большую часть своей энергии. В нашей машине с одной ногой такие движения выполняются с помощью обычного дозиметрического сервомеханизма. К тому моменту, когда нога достигает предельного положения при выбросе и на мгновение переходит в состояние покоя, ее кинетическая энергия оказывается израсходованной полностью. В то же время подпрыгивание генерируется саморезонансной системой, которую образуют ножная пружина и масса машины, и сервомеханизму управления высотой остается лишь добавлять или вычитать небольшие порции энергии, чтобы сохранялась заданная высота прыжков. Поэтому, очевидно, чтобы создать эффективно действующую машину на нескольких ножных опорах, в ней тоже необходимо предусмотреть какую-либо автореэонансную систему, которая обеспечивала бы колебательные движения ног. В таком механизме можно было бы ноги соединить пружинами, чтобы они совершали колебания подобно камертону с частотой, соответствующей скорости выполнения вертикальных прыжков.


Хотя, как нам представляется, мы знаем, как построить машину на четырех ногах, которая умела бы бегать любым из уже описанных способов, многие вопросы все же остаются нерешенными. Пока еще не ясно, как такую машину следует запускать и останавливать и как задавать ей способ движения. Если машина уже совершает прыжки на месте, мы знаем, как сообщить ей движение вперед. Гораздо более трудным является вопрос о том, как осуществить переход от состояния неподвижности к движению на полной скорости. Таким же сложным является вопрос: как и когда такая машина должна менять вид движения? Лучшее онлайн-казино с идеальными условиями для игры 1xslotss ru .